Seu título, seu problema e sua pergunta (a questão é geral, mas complicada), enquanto que o mesmo assunto não é o mesmo.
No que diz respeito à sua busca por tofu firme e extra-firme, o OP não diz muito sobre o processo após a coagulação. Que de forma semelhante ao queijo é o (sem dúvida) o fator mais crucial na textura final. tofu firme e extra-firme é prensado com pesos mais pesados e por períodos mais longos de tempo.
A escolha do coagulento (nikari, gesso, ácido, etc), a temperatura do leite e o método de mistura também podem afetar a textura do produto final.