É muito comum fazer bolo de carne com cubos de pão encharcados de leite, mas nunca ouvi falar de carne empanada com ele. Dito isto, algum tipo de gordura é comum para marinadas (iogurte por exemplo), por isso pode funcionar. Eu tentaria com leite integral, não meio e meio.
Acho que a razão para molhar o fígado no leite é tornar o sabor mais suave, já que cordeiro, porco e fígado de vaca podem ter um sabor bastante strong.