O ácido láctico é produzido por bactérias "probióticas" que quebram a lactose em ácido láctico. Com o tempo, mais lactose é convertida, produzindo mais subprodutos e, portanto, mais acidez.
Os subprodutos dessa reação são responsáveis pelo sabor característico do iogurte.
Veja uma descrição mais completa aqui: Fermentação com ácido láctico