Não há uma maneira 100% infalível além da temperatura.
No entanto, se você sabe por experiência que salsichas deste tamanho cozidas dessa maneira por esse período acabam totalmente cozidas, então você pode estar bastante confiante de que elas também estavam. Você também pode ganhar alguma confiança, verificando a textura, não apenas a cor, e verificando as instruções no pacote.