Sim, outros RAW podem aprender.
Drow Sign Language is a bonus language for drow; others have to spend skill points to learn it. It has no alphabet or written form. (FRCS, p. 13)
Como sempre, os Mestres podem decidir o que quiserem e podem exigir que você encontre um drow disposto a ensiná-lo. (Se eu permitisse, eu exigiria isso.)