Eu acredito que você poderia fazer isso, mas como os pods em si são realmente fibrosos, você não quer comê-los, eu acho.
O que você pode fazer é cozinhar as vagens. Por exemplo, quando faço um ganache de baunilha, sempre levo creme de leite, sementes de baunilha e as vagens para ferver. Então deixo descansar por aprox. 30 min e tire as vagens. Este método pode ser facilmente adotado para fazer xarope de baunilha.
Para fazer açúcar de baunilha basta colocar algumas vagens raspadas em um pote de açúcar e deixe descansar por algumas semanas.
Então você vê - você pode usar os pods para muitas coisas, mas comer diretamente não parece ser popular.