Muitas variáveis. Se você soubesse como o frango era quente antes de cozinhar, quão quente é a área de cozimento (e se isso mudará durante o cozimento), quão espessa ela é, se você está cozinhando carne branca ou escura, e mais, você pode ser capaz de fazer um bom palpite.
Eu não recomendaria cozinhar apenas pedaços de frango descongelado em uma grelha descoberta. Demasiado fácil para dificultar o exterior e secar por dentro.
Eu não estimaria menos de 20 minutos, mas quase certamente será mais longo.
Edit: Aqui está um vídeo "Good Eats" sobre fazer frango em uma grade. link É melhor ir em frente e cortar o frango pelo resto do caminho para grelhar para que cada tipo e tamanho de carne pode estar em seu próprio horário de cozimento.