É provável que o Yoda realmente tenha mantido em contato.
Nós não podemos dizer com certeza que Yoda manteve ou não contato, dado que o novo cânon está sendo escrito, mas Yoda demonstrou ser capaz de contatar pessoas através da Força.
Além disso, não sabemos exatamente o que aconteceu depois do fim da Revenge of the Sith; Yoda afirma que ele vai ensinar Obi Wan a se comunicar com Qui-Gon:
The secret of the Ancient Order of the Whills, he studied. How to commune with him. I will teach you.
e, dado o sucesso de Kenobi em se tornar um Espírito da Força, pode-se supor que este treinamento de falar em espírito foi bem sucedido. Temos então uma lacuna de 16 anos entre este ponto e A New Hope, em que aprendemos (no vídeo acima) que Yoda tem a capacidade de manter contato. Assim, pode-se supor que, em algum momento, Yoda encontrou-se com Obi-Wan ou o contatou por outros meios.