The opening sequence of Captain America: The First Avenger, combined with the historical information at the start of Thor provides the answer. ~1000 years ago, Asgardians fought the Frost Giants on Earth as part of a cross-realm war. During this war, the Tesseract was lost on the Earth. (Source : Scifi)
Portanto, é claro que Odin não deu a ninguém intencionalmente, mas foi perdido na Terra. Humana encontrou aqui e escondeu na Noruega para salvá-lo de pessoas más.