Sim.
O sleight of hand só seria relevante se você estivesse tentando roubar algo sem ser notado. Neste caso, a vítima definitivamente sabe que você os desarmou, e presumivelmente vê você pegando. Tentar roubar uma arma empunhada sem ser notado, no entanto, exigiria uma jogada de mão muito, muito boa, ou possivelmente uma verificação de desarmamento combinada com um teste de stealth muito bom.