Os Istari foram ordenados a permanecer, e também presos, formas de homens
Uma descrição dos Istari é dada nos Contos Inacabados . Eles receberam suas "formas masculinas" antes de partirem de Valinor, e depois permaneceram nessas formas.
Gandalf e os outros Istari
Como seria fácil a missão deles se eles pudessem se transformar em criaturas poderosas para derrubar as forças de Sauron? Eles estavam presos em suas "formas masculinas" porque seu objetivo principal era unir as forças do bem contra Sauron, e não desafiar fisicamente Sauron.Emissaries they were from Lords of the West, the Valar, who still took counsel for the governance of Middle-earth, and when the shadow of Sauron began first to stir again took this means of resisting him. For with the consent of Eru they sent members of their own high order, but clad in bodies of as of Men, real and not feigned, but subject to the fears and pains and weariness of earth, able to hunger and thirst and be slain; though because of their noble spirits they did not die, and aged only by the cares and labours of many long years.
"Who would go? For they must be mighty, peers of Sauron, but must forgo might, and clothe themselves in flesh so as to treat on equality and win the trust of Elves and Men. But this would imperil them, dimming their wisdom and knowledge, and confusing them with fears, cares, and weariness coming from the flesh."
Contos inacabados
[...]; whereas now their emissaries were forbidden to reveal themselves in forms of majesty, or to seek to rule the wills of Men and Elves by open display of power, but coming in shapes weak and humble were bidden to advise and persuade Men and Elves to good, and to seek to unite in love and understanding all those whom Sauron, should he come again, would endeavour to dominate and corrupt.
Unfinished Tales
They came therefore in the shape of Men, though they were never young and aged only slowly, and they had many powers of mind and hand
The Lord of the Rings
Então, para responder a sua pergunta, Gandalf não se transformou porque não conseguiu se transformar. Ele "se vestiu de carne" antes de deixar Valinor, e permaneceu na carne até que ele conseguiu em sua missão.
Sauron
Sauron, por outro lado, era uma Maia corrompida, que veio para a Terra-média por conta própria (para se juntar a Morgoth). Ele foi capaz de assumir uma forma diferente na Segunda Era porque ele não foi ordenado (pelos Valar) a permanecer em uma forma.É claro que, mais tarde, na Queda de Númenor, ele perde seu corpo físico no naufrágio e, portanto, está preso em uma forma feia como 1 até que ele perde este corpo > novamente depois da Guerra do Anel.
1 Pintura de Sauron , feito por JRR Tolkien