Não, você não precisa descer todo o caminho até o MDA se tiver a visibilidade necessária para continuar. Na verdade, eu recomendaria contra isso, pois coloca você muito perto do chão enquanto você está manobrando para se alinhar com a pista. Por que você não precisa?
MDA significa mínimo Desccent Altitude e é apenas isso. O mínimo.
No que diz respeito a perder, você percorreria a aproximação perdida da mesma forma, porque enquanto você pode ter obstáculos onde você está agora, o procedimento de aproximação perdida assume que você voa da maneira correta, e neste caso você apenas tem algum preenchimento extra desde que você começou mais alto.