Há uma semelhança interessante, agora que você aponta, mas pelo menos de acordo com o artigo da Wikipedia :
George Lucas’s creation of R2-D2 was influenced by Akira Kurosawa’s 1958 feature film The Hidden Fortress (USA release 1962), particularly Tahei and Matakishi, the two comic relief characters that serve as sidekicks to General Makabe. Lucas also drew inspiration from the robots Huey, Dewey, and Louie from Douglas Trumbull’s 1972 film Silent Running.
parece que o caráter de R2-D2 é influenciado, como muitos temas em Guerra nas Estrelas, a partir de trabalhos orientais (asiáticos).
No entanto, a aparência de ambos os droides não foi o trabalho de Lucas. Ele contratou o ilustrador Ralph McQuarrie para fazer o trabalho. De sua vida profissional, não parece haver nenhuma conexão com a BBC, mas ele ainda pode ter sido fã do programa ou pelo menos ter captado a imagem de um Dalek por meio de alguns desvios. Poderia ser possível para ele ter sido inspirado pelos Daleks que apareceram primeiro em 1963, enquanto, como sabemos, A New Hope foi exibido pela primeira vez nos cinemas em 1977, 14 anos depois (mesmo que contabilizemos a pré-produção e o planejamento, e também para os Daleks alcançarem popularidade, ainda há tempo suficiente).
Ainda assim, as entrevistas que eu verifiquei vindo do {Wookiee | Wiki} pedia nem sequer sugeriam Doctor Who ou qualquer influência de Dalek. Assim, desde que Ralph morreu no mês passado, minha conclusão pessoal seria se ele fosse inspirado pelos Daleks que ele parece ter levado para o túmulo (então, nós nunca saberemos). A menos que eu tenha perdido a entrevista relevante (o que é bem possível).