Se você fizer caramelo acídico, não endurecerá. Portanto, use creme de tártaro (sabor neutro) ou suco de limão (disponibilidade mais fácil) para criar um fluido de caramelo pegajoso não endurecedor.
Eu não tenho certeza se você pode adicionar produtos lácteos (leite, creme, manteiga, etc). para caramelo acidificado, mas há uma pequena chance de que ele irá coalhar, então eu aconselho você a usar caramelo claro (açúcar mascavo e água apenas).
Eu não sei o quanto de ácido você precisa para manter o caramelo a uma certa viscosidade a uma determinada temperatura, você terá que experimentar por isso. Ou talvez alguém possa fornecer essa informação. IIRC, um bom ponto de partida é uma colher de sopa de suco de limão por 100g de açúcar, mas isso é muito impreciso.
A outra opção seria fazer um molho semifluido (creme ou leite engrossado com amido ou xarope diluído) e adicionar caramelo a ele, mas o sabor seria muito mais fraco. Minha preferência seria a clara rota caramelo + ácido.