Sim, os personagens podem se mover mais de 20 pés em uma rodada e ainda se esconder

O ritmo de viagem a que você está se referindo é para viagens terrestres , de acordo com o PH 181:

Every character and monster has a speed, which is the distance in feet that the character or monster can walk in 1 round. This number assumes short bursts of energetic movement in the midst of a life-threatening situation.

The following rules determine how far a character or monster can move in a minute, an hour, or a day.

As regras para as rodadas de combate indicam que (PH 189):

On your turn, you can move a distance up to your speed and take one action.

Se a sua velocidade for de 35 pés (por exemplo, um elfo de madeira) você pode mover-se 35 pés e fazer um teste de Destreza (Esconderijo) para esconder sua ação. Alguns personagens podem se mover ainda mais rápido do que a velocidade indicaria e ainda fazer um teste de Destreza (Stealth) para se esconder.

• A ação astuta do 2º nível de Rogue permite que você corra ou se esconda como uma ação de bônus, o que significa que você pode correr e esconder no mesmo turno
• Os monges ganham um aumento no movimento não armado com base em seu nível
• Os bárbaros ganham +10 pés a sua velocidade quando não estão usando armadura pesada
• Vários feitiços concedem aumento na velocidade ou a capacidade de correr como uma ação de bônus ( recuo acelerado por exemplo)