A resposta para a outra pergunta nunca foi aceita, mas parece que a resposta é O Samaritano por Richard Harper. Apareceu em O Livro de Histórias de Espaço do Menino que corresponde ao seu critério do livro do tipo "uma das melhores histórias de ficção científica para os Escoteiros".
A capa é assim (eu ainda tenho este livro, mas esta não é minha foto):