A maneira mais eficaz seria não usar cacau em pó. Se você usar uma bebida instantânea de cacau, você receberá uma bebida completamente dissolvida. A desvantagem é que o sabor é muito diferente e você não pode regular a doçura. Se você usar uma barra de chocolate (o processo é como fazer uma ganache muito fina), você terá muito menos solução, embora você provavelmente tenha outros problemas estéticos, como algumas gotículas de gordura de cacau, nadando em cima. Uma terceira opção seria cozinhar uma bebida de cacau de estilo espanhol com amido, que é mais grosso, mas melhor disperso.
Se você insistir em ficar com apenas cacau no leite, você nunca irá evitar completamente o assentamento. Ainda assim, você pode reduzi-lo. Primeiro, certifique-se de começar corretamente, como George M disse, fazendo uma pasta primeiro. Segundo, cozinhe até ver bolhas ferventes e deixe esfriar, em vez de apenas misturar o pó no leite morno. Em terceiro lugar, use um dispositivo de agitação potente, como um misturador ou um liquidificador, que irá dispersar melhor o pó e precisará de mais tempo para se assentar. Em quarto lugar, não o faça no copo do qual ele será bebido, mas despeje-o lentamente no copo, de modo que a parte grossa fique no recipiente em que foi feito. O último combina muito bem com as sugestões de cozinhar e misturar, já que você não quer colocar sua xícara no fogão, e um copo normal é geralmente muito cheio para inserir um batedor de batedor dentro sem salpicar.