Você está indo por terra ou de avião ou barco?
Se você estiver voando ou indo de barco, precisará solicitar um ESTA , visto que você é um cidadão irlandês, a Irlanda é um país com isenção de visto . Certas passagens de balsa contam como travessias de terra, embora eu tenha apontado mais adiante em minha resposta.
Se você estiver indo por terra, não precisará de um ESTA. Você receberá um I-94W pelo oficial do CBP quando chegar à fronteira.
If you are a citizen of a VWP country, and you are traveling by land to the United States, you do not have to apply for ESTA. If you are coming to the U.S. by air or sea, you DO have to apply for ESTA. If you are not a citizen of a VWP country, you are required to have a visa, and therefore ESTA does not apply to you.
Editar: como Henning Makholm apontou
VWP citizens do not need an ESTA to travel on the ferries between Vancouver and Victoria, BC and Washington state. They are treated as a land border port.