Até onde eu sei, não há exigência geral de possuir um passaporte de leitura óptica ou biométrico para visitar o espaço Schengen sem visto (ao contrário do Programa de Isenção de Vistos dos EUA). Exceto os nacionais de um punhado de países como a Albânia ou a Bósnia-Herzegovina (que exigem um passaporte biométrico), os visitantes estão isentos da exigência de visto (ou não) com base na cidadania. Como cidadão venezuelano, você pode visitar esses países sem visto. A Romênia, Bulgária, Croácia e Chipre também aplicam as mesmas regras.
Eu não acho que o Reino Unido também tenha um requerimento de passaporte biométrico, mas os cidadãos venezuelanos precisam de visto em qualquer caso, então você não poderá ir para lá.
Eu não sei sobre outros países europeus.