Se você quer dizer algo como uma bebida filtrada à base de água (à qual leite e açúcar podem ser adicionados a gosto), por que você não experimenta?
Não há problemas de segurança alimentar com a ingestão de cacau em pó (acho que na seção de panificação, não na seção de bebidas quentes do supermercado) e adição de água fervente, nem com a passagem dessa mistura por um filtro de café. Você tem a minha palavra como uma pessoa aleatória na Internet.
Teste o resultado. Você pode querer experimentar com proporções e tempos de imersão, e provavelmente vai querer que o leite e o açúcar tenham o gosto de qualquer coisa que você reconheça. Então você pode ler sobre a solubilidade de várias partes importantes do chocolate na água. Em particular, observe o que acontece com a gordura na água. O ponto de fusão da gordura de cacau pode ser de interesse, e você pode querer demonstrar o efeito com um sistema de modelo mais simples.