Obi-Wan não "voltou quando chamado" ou "optou por voltar à luta". Ele respondeu ao pedido desesperado de ajuda da Princesa Leia e pretendia apenas devolver os dois dróides C3PO e R2D2 ao pai de Leia em Alderaan. Ele simplesmente foi arrastado para a luta quando foi capturado pela Estrela da Morte.

Logo após a Ordem 66, Yoda era considerado o mestre Jedi mais experiente que havia ficado vivo, então ele mergulhou no exílio. Não apenas para se esconder de ser sentido pelos Lordes Sith. Mas também para que ele possa completar o treinamento para o novo Jedi (Luke ou Leia).

Obi-Wan, por outro lado, não era tão strong com a Força, então ele não precisava ser tão isolado quanto Yoda, então ele optou por cuidar de Luke em Tatooine. A ideia era que ele treinaria Luke quando crescesse, e então Yoda terminaria o trabalho. Mas desde Leia pediu ajuda, e Luke queria deixar Tatooine de qualquer maneira, eles saíram juntos e Obi-Wan treinou Luke em movimento.

Quando o Millennium Falcon foi capturado pela Estrela da Morte, Obi-Wan sabia que Vader provavelmente evitaria que eles escapassem, e assim, ele enfrentou Vader para dar a Luke a chance de escapar.

Yoda, por outro lado, sabia que ele teria que esperar o próximo Jedi aparecer, para que ele pudesse treiná-lo. Quando Luke chegou a Dagobah, Yoda o treinou, mas não ao máximo. O trabalho de Yoda ainda não havia terminado quando Luke saiu para ajudar seus amigos em Cloud City, então Yoda não podia ir embora para ajudar e apoiar os rebeldes ainda. Somente quando Luke voltou meses depois, Yoda viu que seu treinamento estava realmente completo (ou quase). Mas a essa altura, Yoda estava morrendo e muito fraco para ajudar os rebeldes.

Em resumo, Obi-Wan e Yoda queriam treinar Luke como seu principal trabalho. Obi-Wan acabou de ter a oportunidade de tentar ajudar os rebeldes um pouco ao longo do caminho, enquanto Yoda morreu assim que terminou seu trabalho. Nenhum deles poderia ajudar os rebeldes antes que o treinamento de Luke estivesse completo, porque se eles tivessem sido pegos ou mortos, não sobraria ninguém para passar o legado Jedi.

1. Yoda não estava a fim de derrotar o Sith, que era praticamente a principal razão pela qual eles precisavam de um verdadeiro Jedi.

2. Como consequência, o trabalho principal de Yoda era treinar o novo modelo Jedi que seria. Ele percebeu isso durante sua luta com Palpatine / Sidious (SPOILERS !?) no final do ROTS.

3. A razão pela qual ele está sentado na selva é, ele está esperando que a Força guie Luke até ele

   When right is the time for skills to be taught, to us the living Force will bring them

4. Considerando que, para Obi-Wan, a Força já o fez, na forma do incrível holograma vocal de R2-D2 e Leia.

A novelização do ROTS, de Matthew Stover, trata disso em detalhes.

In that lightning-speared tornado of feet and fists and blades and bashing machines, his vision finally pierced the darkness that had clouded the Force.
Finally, he saw the truth.
This truth: that he, the avatar of light, Supreme Master of the Jedi Order, the fiercest, most implacable, most devastatingly powerful foe the darkness had ever known …
just—
didn’t—
have it.
He’d never had it. He had lost before he started.
He had lost before he was born.

The Sith had changed. The Sith had grown, had adapted, had invested a thousand years’ intensive study into every aspect of not only the Force but Jedi lore itself, in preparation for exactly this day. The Sith had remade themselves.
They had become new.
While the Jedi—
The Jedi had spent that same millennium training to re-fight the last war.
The new Sith could not be destroyed with a lightsaber; they could not be burned away by any torch of the Force. The brighter his light, the darker their shadow. How could one win a war against the dark, when war itself had become the dark’s own weapon?
He knew, at that instant, that this insight held the hope of the galaxy. But if he fell here, that hope would die with him.
(Chapter 20)

e

“My failure, this was. Failed the Jedi, I did.”
He spoke to the Force.
And the Force answered him. Do not blame yourself, my old friend.
As it sometimes had these past thirteen years, when the Force spoke to him, it spoke in the voice of Qui-Gon Jinn.
“Too old I was,” Yoda said. “Too rigid. Too arrogant to see that the old way is not the only way. These Jedi, I trained to become the Jedi who had trained me, long centuries ago—but those ancient Jedi, of a different time they were.
Changed, has the galaxy.
Changed, the Order did not—because let it change, I did not.”
(Chapter 21: A New Jedi Order)

... e finalmente, a razão específica pela qual Yoda estava congelando sua velha e enrugada bunda no pântano ao invés de pular em torno das barras, escolhendo brigas e cortando as mãos; ou de outra forma rebelde : ele estava esperando que a Força trouxesse as crianças Skywalker para ele, para treinamento:

“Jedi training, the sole source of self-discipline is not. When right is the time for skills to be taught, to us the living Force will bring them. Until then, wait we will, and watch, and learn.”
(Chapter 21: A New Jedi Order)