O leite contém lactose naturalmente, então sempre haverá uma quantidade mínima de açúcar que qualquer leite condensado conterá.
Tendo dito o acima, a receita para fazer o leite condensado de açúcar mais baixo possível, é o leite evaporado (que ainda contém toda a lactose), então isso também é doce, mas não de forma irresistível tão parecido com leite condensado.
Se o leite evaporado não for doce o suficiente para o seu gosto, continue adicionando açúcar baunilha a ele enquanto aquece suavemente e prova com frequência até atingir o sabor exato que você quer!
Na verdade, leite condensado e leite evaporado são sinônimos semanticamente. O que você está realmente falando é "leite condensado