Existem ônibus de Santa Cruz para San Matias, no leste da Bolívia, na fronteira com o Brasil. Demora cerca de 15-18 horas em estradas de terra. Uma vez no Mato Grosso (a caminho de Cáceres) as estradas são muito boas e modernas.
Você não encontrará facilmente informações sobre ônibus on-line, basta ir ao terminal de ônibus quando estiver em Santa Cruz e comprar seu ingresso. Não planeje muito apertado, pois muitas vezes há muito poucos ônibus por dia entre os destinos na Bolívia, às vezes nem todos os dias. Também pode ser às 6 da manhã ou similarmente improvável.
Pegue seu passaporte carimbado em San Matias (selo de saída da Bolívia) e em Cáceres (selo de entrada no Brasil), mesmo que seja 100 km da fronteira. Note que o escritório de fronteira em San Matias nem sempre está aberto. Nos fins de semana, o horário oficial de funcionamento é das 7:30 às 14:30 (em novembro de 2014). No Brasil são 24h na polícia federal.
Você não tem permissão para trazer certos produtos vegetais e animais para o Brasil, então tente terminar sua comida antes de cruzar a fronteira. Eu não fui checado, mas pode acontecer e eu suponho que é melhor evitar problemas.
Você tem que pegar um táxi de San Matias até a fronteira, que deve ter no máximo 7 reais (se compartilhado) ou 15 reais (single) (preços em novembro de 2014). Claro que você também pode pagar em bolivianos se ainda tiver algum. Mas você vai precisar de reais para pagar o ônibus da fronteira para Cáceres, um bilhete único é de 19 reais, então troque algum dinheiro enquanto estiver em San Matias. Existe um escritório de câmbio na cidade. Você também pode pegar um táxi compartilhado, que deve ser de 25 reais e é muito mais rápido e mais conveniente, pois pode levá-lo diretamente ao seu destino em Cáceres, em vez do terminal de ônibus. No meu caso, ele me levou para a Polícia Federal para imigração em primeiro lugar, esperou por mim, depois fomos ao terminal de ônibus para viajar sem nenhum custo adicional. (Embora nem todos os taxistas possam ser tão simpáticos e amigáveis.)
Boa sorte para qualquer pessoa nessa rota!