Sim, o guardião do escudo pode vir com
Nada na magia projeção astral requer uma alma. Em vez disso, o feitiço projeta um corpo astral e não há nada que sugira que construções ou guardiões de escudos especificamente careçam de um corpo astral:
You and up to eight willing creatures within range project your astral bodies into the Astral Plane
Além disso, não vejo nenhuma evidência que sugira que construções não tenham almas. Almas não são um conceito muito claramente definido na 5ª edição, então é inteiramente possível que os guardiões de escudo não tenham almas, mas não há distinção de uma maneira ou de outra. Esta resposta sobre a natureza da alma de um simulacro mergulha na ambiguidade da questão.
Enquanto a magia projeção astral diz isso:
If the cord [connecting your astral body to your material body] is cut [...] your soul and body are separated, killing you instantly.
... essa separação da alma poderia ser simplesmente um efeito colateral de perder o seu corpo astral, e não é necessariamente uma evidência de que o corpo astral é em si uma alma. Em suma, a menos que algo dissesse que constrói ou protege a falta do guardião de um corpo astral, o feitiço funciona muito bem no guardião do escudo.
Nota: O traço limitado do guardião do escudo seria inutilizável como o amuleto e o guardião do escudo não estão mais no mesmo plano de existência. Caso contrário, o guardião deve funcionar normalmente.