Assim, muito da discussão girou em torno de saber se as zonas Mobilis 1-5 dão acesso ao CDG por RER ou não. Há muitas informações conflitantes, a ponto de você poder até achar uma página no site da Transilien que diga sim e não na mesma página!
E a resposta definitiva é sim desde 1º de janeiro de 2018. Isso é afirmado (de forma bastante indireta e não explícita) em um decisão da Ile-de-France Mobilités , autoridade responsável pelo transporte no Região de Paris: quando criaram o Navigo Jour, alinharam a validade da Mobilis com a do Navigo, e agora ela inclui o CDG por RER (e provavelmente algumas outras coisas que não foram incluídas antes). Ainda não inclui Orlyval.
Portanto, a melhor opção é comprar um bilhete da Mobilis, zonas 1-5, por um dia. O custo é de 17,80 euros.
Como afirmado na resposta de Gilles , você também pode usar um Navigo Jour, que é exatamente a mesma coisa , mas carregado em um passe de Navigo sem contato, em vez de um bilhete de papel de tarja magnética, e exige que você compre um passe Navigo por 5 euros (apenas os moradores da região de Paris podem obtê-lo gratuitamente).
A outra alternativa é o Paris Visite, que é mais caro, mas inclui descontos para alguns museus e monumentos, e é válido também no Orlyval. Se você pretende fazer algum passeio, pode valer a pena o custo extra.
Para responder à pergunta original (mesmo que agora pareça desnecessária), costumava haver um "complemento de parcours" (anteriormente chamado de "prolongement de parcours"), que permitia aos portadores de um passe Navigo semanal ou mensal além de suas zonas. No entanto, este foi substituído pela capacidade de comprar um Navigo Jour para as zonas relevantes, pelo que já não existe (desde 1 de janeiro de 2018). Não tenho certeza se teria trabalhado para estender uma multa da Mobilis de qualquer maneira.
Atualização 28/08/2018
Tenho a confirmação da Ile-de-France Mobilités (a agência organizadora para transporte na região de Paris) que você pode realmente usar o Mobilis 1-5 para acessar CDG por RER (mas não usando Orlyval ou le Bus Direct, por exemplo).