Como @phoog já escreveu, você não precisa de visto de trânsito.
Observe que todas as informações que você pode ter lido sobre vistos de trânsito aplicam-se a pessoas que vêm de fora do espaço Schengen e as deixam imediatamente (por exemplo, Índia-Madri-EUA). As regras de trânsito são bastante complicadas, consulte Do Preciso de um visto para transitar (ou escala) no espaço Schengen?
Mas, no seu caso, o voo entre Veneza e Madri é um voo interno de Schengen. Quando você chega em Madri, você ainda está no espaço Schengen, como se estivesse dirigindo lá e as regras para o trânsito não se aplicam. Para algumas pessoas, isso é realmente um problema, pois eles precisam de um visto Schengen completo, mas você já tem um desses. Portanto, você simplesmente passará pela verificação do passaporte de saída e obterá um carimbo em Madri (e não em Veneza).