É definitivamente possível!
Você gostaria de fazer com que o animal jogasse Stealth ou Ligeiramente de Mãos ou uma habilidade similar contra a percepção do guarda, no entanto você também pode querer discutir com seu GM sobre bônus para testes de perícia.
Por exemplo: Um rato pode ter um bônus furtivo ao buscar itens pequenos, como chaves, enquanto um cão grande pode ter um bônus negativo para stealth devido ao seu tamanho.
Feliz aventura!