Parece que você não quer ir a uma loja, então se você está preso com o que tem à mão, provavelmente o molho de soja e o açúcar estão tão perto quanto você vai conseguir. Não será grosso, mas terá pelo menos o sabor doce, umami e salgado. Você pode engrossar com amido de milho ou mesmo farinha se o volume de líquido for um problema.
Além disso, o sabor depende da variedade específica, mas você pode querer um pouco de pimenta e alho, se tiver, e possivelmente cinco temperos. Veja também a página da Wikipedia sobre o molho hoisin , que lista alguns ingredientes comuns.
(O óleo de gergelim realmente não parece nada parecido).