AFAIK você precisa aquecer a panela para deixar o óleo oxidar e polimerizar¹ para que ela forme um revestimento quimicamente protetor e antiaderente.
Se você lavar sua panela com sabão você terá que fazer isso o tempo todo. Por essa razão, algumas pessoas não lavam ferro fundido e limpe-o com um pano limpo ou uma toalha de papel após o uso. (O óleo queimado aparentemente não é muito saboroso para bactérias e fungos, então sua panela permanece relativamente limpa e livre de bugs.)
De minha experiência pessoal, a carne gruda no ferro fundido não tratado como cola, mas em uma frigideira grossa bem mantida desliza como no Teflon.
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¹ Eu não sei se faz algum sentido químico, porque todas as referências a gorduras polimerizadas que eu consegui pesquisar foram relacionadas a reoiling (tempero).