O RNAV estava / está no modelo mais antigo, onde cada abordagem foi projetada em torno de uma tecnologia específica, e qualquer falha detectada para atender a precisão (suposta) fixa dessa tecnologia significa que você não pode usar a abordagem.
A RNP é a terminologia mais recente da ICAO sob seu modelo de Navegação Baseada em Desempenho, que essencialmente significa que eles não se importam com a forma como você obtém seus dados de navegação, o quão exata ela é. Quanto melhor for o seu desempenho de navegação real (ou seja, menor número), menores serão os mínimos de abordagem que você pode usar.
Os sistemas TSO C129 / C196 não podem ser usados como o único equipamento de navegação, pois só tem detecção de falhas, não exclusão de falhas; se o RAIM detectar uma falha, você terá que parar de usá-lo e mudar para outra coisa. (Se você não tem RAIM, você tem que cruzar ativamente o GPS, então você pode também usar o outro sistema como primário.) Observe os paralelos com a explicação do RNAV acima.
TSO C145 / C146 tem exclusão de falta, então eles podem ser usados como o único meio. Eles também suportam SBAS (também conhecido como WAAS), que pode oferecer mínimos de aproximação muito mais baixos quando disponíveis, mas eles se degradam graciosamente a mínimos mais altos dependendo da precisão do sinal - que pode variar tanto no espaço quanto no tempo para o mesmo equipamento. Observe os paralelos com a explicação do RNP acima.