Em seu cenário, sim, uma perna de mesa pode ser tratada como uma arma Kensai e, assim, superar a resistência mágica.
Improvised Weapon [...] In many cases, an improvised weapon is similar to an actual weapon and can be treated as such. For example, a table leg is akin to a club.
Em outra situação, possivelmente não:
Kensei Weapons: Choose two types of weapons to be your kensei weapons: one melee weapon and one ranged weapon. Each of these weapons can be any simple or martial weapon that lacks the heavy and special properties.
Uma arma improvisada deve ser semelhante a uma arma na mesa simples ou marcial (decisão do Mestre) ou então não funcionaria como você diz.
Quanto à sua nota adicionada na edição: Sim. Um bloco de gelo congelado na forma de um taco contaria como uma arma improvisada e um taco simples. Se ele quebrar, pode se tornar um punhal improvisado (também uma arma Kensai).