tl; dr As diferenças básicas entre IFR e VFR envolvem clima, equipamento necessário, apresentação de planos de voo e obtenção de autorização e as altitudes voadas.
Sua pergunta indica que você talvez não saiba que existe uma diferença entre Condições Meteorológicas Visuais (VMC) e Regras de Vôo Visual (VFR). Da mesma forma entre Condições Meteorológicas por Instrumentos (IMC) e Regras de Vôo por Instrumentos (IFR). Você pode voar de acordo com as Regras de voo por instrumentos no VMC - as companhias aéreas fazem isso na maioria dos voos. Não é aconselhável levar o VFR para o IMC - uma grande porcentagem de acidentes de aviação geral ocorre por causa disso.
Uma fonte das definições é a publicação da FAA, Pilot Controller Glossary, embora elas suponham que você já conhece o conceito.
REGRAS DE VÔO DE INSTRUMENTO - Regras que regem os procedimentos para a realização de voo por instrumentos. Também é um termo usado por pilotos e controladores para indicar o tipo de plano de vôo.
REGRAS DE VÔO DO INSTRUMENTO [ICAO] - Um conjunto de regras que regem a condução do voo sob condições meteorológicas do instrumento.
CONDIÇÕES METEOROLÓGICAS DO INSTRUMENTO - Condições meteorológicas expressas em termos de visibilidade, distância da nuvem e teto abaixo dos mínimos especificados para condições meteorológicas visuais.
REGRAS VISUAIS DE VÔO - Regras que regem os procedimentos para a realização de um voo sob condições visuais. O termo "VFR" também é usado nos Estados Unidos para indicar condições climáticas iguais ou superiores aos requisitos mínimos de VFR. Além disso, é usado por pilotos e controladores para indicar o tipo de plano de vôo.
CONDIÇÕES METEOROLÓGICAS VISUAIS - Condições meteorológicas expressas em termos de visibilidade, distância da nuvem e teto igual ou melhor que os mínimos especificados.
Os FARs definem apenas IFR indiretamente, mas você pode obter o restante das definições dos FARs.
§1.1 General definitions.
IFR conditions means weather conditions below the minimum for flight under visual flight rules.
§91.155 Basic VFR weather minimums. (a) Except as provided in paragraph (b) of this section and §91.157, no person may operate an
aircraft under VFR when the flight visibility is less, or at a
distance from clouds that is less, than that prescribed for the
corresponding altitude and class of airspace in the following table:
A tabela lista a visibilidade e a liberação das nuvens nos diferentes tipos de espaço aéreo necessários para voar sob as regras de voo visual. Se o tempo estiver abaixo do mínimo, você precisará seguir as Regras de voo por instrumentos.
Você pode ter uma idéia das diferenças lendo CFR PARTE 91 - REGRAS GERAIS DE OPERAÇÃO E VÔO Subparte B - Regras de Vôo