É possível que a resposta varie dependendo da embaixada / consulado específico, mas use os consulados dos EUA na Austrália como exemplo ...
Não, você não pode. Mesmo como cidadão dos EUA, é necessário marcar uma consulta para visitar o consulado para serviços não emergenciais.
Como afirmado no Página australiana dos consulados dos EUA :
To be allowed entry into the U.S. Consulates for routine
(non-emergency) services, you must make an appointment online.
Aparentemente, há uma exceção aqui para os serviços de emergência, no entanto, duvido que eles classifiquem "Eu só quero dar uma olhada!" como uma "emergência".
O sistema de compromissos exige que você insira o objetivo da sua visita e, mais uma vez, "apenas olhando" não está na lista.
A página equivalente para Japão tem texto diferente, mas ainda afirma que você deve "agendar um compromisso"
Vale lembrar que os consulados dos EUA têm um nível extremamente alto de segurança, e a resposta para os consulados / embaixadas de outros países provavelmente será diferente. Por exemplo, para acessar um consulado dos EUA na Austrália, é necessário marcar uma consulta, fazer raios X de suas malas, passar por um detector de metais e deixar todos os eletrônicos no ponto de verificação de segurança. Por outro lado, para acessar um consulado da Austrália nos EUA, você precisa tocar a campainha (ou pelo menos, essa foi minha experiência no consulado da Austrália em São Francisco!)