Você desejará procurar no PANS-ATM (Documento 4444 do ICAO), especificamente no Apêndice 2. (reproduzir o apêndice inteiro nesta resposta não é prático; ele tem 10 páginas). O SKYbrary também é um bom recurso.
Observe que o formulário de plano de voo do modelo da ICAO na verdade contém o formato de texto incorporado no formulário. Onde barras, hífens, letras de prefixo, etc. são necessários, eles são impressos diretamente no formulário. Eu destaquei alguns na captura de tela abaixo para esclarecimento:
➝ denota um espaço.