Animal não é um tipo de criatura
Sendo puro RAW, o centauro é uma criatura feérica e não uma fera. Agora, 'animal' não é um termo de jogo e, falando de um ponto de vista biológico, somos todos animais (assumindo que os contos de fadas míticos contam como parte do reino animal) - mas se observarmos a maioria dos animais de tração com sua 'besta 'digite 5e, então podemos separar os fey da besta ao falar sobre animais.
Com isso em mente, não parece que funcionaria como uma montagem dessa maneira no que diz respeito à tração de um veículo.
Instâncias de Animal parecem estar falando sobre Bestas
O termo animal é usado com moderação e nunca em contexto com um tipo de criatura específico, mas parece ser usado quando se fala de bestas e não de outros tipos de criaturas.
O Apêndice D: Estatísticas da Criatura afirma:
SPELLS AND CLASS FEATURES ALLOW CHARACTERS to transform into animals, summon creatures to serve as familiars, and create undead. Statistics for such creatures are grouped in this appendix for your convenience.
Toda criatura que não seja convocada como familiar ou morta-viva listada no apêndice D é da besta tipo.
O Mula O bloco stat também fornece o seguinte Besta de carga traço:
The mule is considered to be a Large animal for the purpose of determining its carrying capacity.
Novamente, isso sugere que animais e animais podem ser iguais.
Também podemos olhar para a habilidade Manipulação de Animais que é separado de lidar com outros tipos de criaturas. Embora um DM possa permitir uma Manipulação de Animais contra qualquer outra criatura, parece que é a intenção (PHB, 178):
When there is any question
whether you can calm down a domesticated animal, keep a mount from getting spooked, or intuit an animal’s intentions, the DM might call for a Wisdom (Animal
Handling) check. You also make a Wisdom (Animal Handling) check to control your mount when you attempt a risky maneuver.
Permitindo
Dito isto, não acho que seria uma quebra de jogo permitir que um centauro puxasse um veículo e agisse como uma montaria dessa maneira. A força primária do centauro está na parte inferior do corpo e tem um Equine Build.
O problema é mais um problema quando chega a hora do combate. Não consigo encontrar nenhuma regra sobre o tempo necessário para conectar um animal de tração a um veículo, mas não é insignificante. Um Mestre precisará criar uma regra de casa para esse momento, mas é mais provável que o tempo necessário seja de mais de um minuto - o que seria problemático se o combate começasse enquanto eles agiam como animais de tração.
Além disso, você precisaria de um equipamento personalizado para o centauro.
Finalmente, não está claro se um centauro inteligente seria bom em ser usado como animal de tração. Isso também entrará em cena.