Você está procurando: Thor: The Dark World Prelude . É um conjunto de histórias em quadrinhos que documenta os eventos após Thor , levando a Os Vingadores , então preenchendo a lacuna para Thor: O Mundo das Trevas .
Para citar o artigo da Wikipedia (o primeiro link) descrevendo o comic:
"...One year [after the events of Thor], with The Realm Eternal still in repair mode. Everyone has pressing concerns about looming conflicts with the Trolls, Marauders, Badoon and Ice Giants and have seemingly forgotten about Loki, having written him off for dead. Except for his mother Frigga who uses her powers to locate her foster-son in Chituari space with Thanos, The Other and their army. It's Frigga who alerts Odin and Thor to Loki's plan regarding the Tesseract..."
Então, Thor sabia sobre o plano através de sua mãe, que localizou seu filho Loki e entendeu, dada a sua localização, quais eram seus planos.