Se o seu plano é ler os livros restantes de Asimov (Foundation, Foundation e Empire, Second Foundation, Foundation's Edge e Foundation and Earth), você não perderá nada. Encaminhar a Fundação foi escrito por último, e é em grande parte uma história de personagem sobre Hari Seldon. Não é necessário entender nenhum dos eventos que foram escritos antes dele.
Se a sua intenção é ler a trilogia da Segunda Fundação de Bear e Brin (ignorar a entrada de Benford; o Medo da Fundação nunca aconteceu), então Encaminhar a Fundação é útil.
Se sua intenção é apenas ler bons livros, leia Encaminhar a Fundação. É o melhor que Asimov escreveu, pelo meu dinheiro.