Como prender com segurança uma prancha de madeira a um corrimão de madeira

Eu preciso prender com segurança uma prancha de madeira em um corrimão. A prancha é temporária, então eu preciso de um método que não cause danos permanentes ao corrimão (não me importo em tapar buracos e usar tinta retocadora, se necessário)

Por favor, veja o diagrama em anexo. Não sei se os pregos ou parafusos são a abordagem correta. Ou se eu precisar fazer furos e usar um desses insertos de tubo de plástico.

Eu preciso fazer isso porque eu preciso colocar um portão de bebê no corrimão, mas a forma irregular do corrimão me impede de usar portões pré-fabricados para bebês.