Você pode usar seu vínculo para fazer seu companheiro animal espiar por você
Animal Companion
At 3rd level, you learn to use your magic to create a powerful bond with a creature of the natural world...
Ligação do acompanhante
The companion obeys your commands as best it can.
Além disso, eu pessoalmente não sei como um animal pode ser feito para espionar alguém, sem magia, considerando que as estatísticas de inteligência de animais silvestres são muito baixas. E o resto seria difícil de persuadir a ajudá-lo sem algum tipo de persuasão.
"E a habilidade de manejo de animais?"
Como essa habilidade é baseada em sabedoria, ela pode muito bem resolver seu problema, exceto:
Animal Handling. When there is any question whether you can calm down a domesticated animal, keep a mount from getting spooked, or intuit an animal’s intentions, the GM might call for a Wisdom (Animal Handling) check. You also make a Wisdom (Animal Handling) check to control your mount when you attempt a risky maneuver.
Como você pode ver, esta é uma verificação mais intuitiva e baseada em intuição. Essa é a razão pela qual a persuasão é baseada no CHA e isso é o WIS. Não seria exatamente RAW, mas poderia ser usado para persuadir animais.
Com magia, você tem uma chance melhor de encontrar uma solução para o seu problema. Aqui estão alguns feitiços de ranger que ajudariam:
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Amizade animal PHB 212
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Fale com animais PHB 277 (Também persuasão, talvez não)
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Conjure Animais PHB 225 (até uma hora).
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Fale com plantas PHB 277
Tenho certeza de que pode haver maneiras ainda mais mágicas de realizar coisas semelhantes. Você deve dar uma olhada na sua lista de feitiços.