Uma das coisas boas da série Krondor, é que a maioria dos livros se enquadra em períodos de tempo específicos, que tendem a ter muitos anos de diferença. Bem, há uma trilogia no mesmo período de tempo, mas trilogias diferentes vão desmoronar.
Eu acredito que é possível ler a trilogia Legacy sem perder uma quantidade significativa da série Empire. Haverá alguns pontos-chave que você não entenderá, especialmente no primeiro livro (Betrayal at Krondor), se você não leu a série Empire primeiro.
Então, em suma, se você conseguir pegar os outros livros de alguma forma primeiro, então você ficará melhor como um todo, mas se não puder, você não perderá muito, mas pode ter um poucos problemas para entender algumas coisas que ocorrem.