Não você não pode pilotar o PHB p. 198.
A willing creature that is at least one size larger than you and that has an appropriate anatomy can serve as a mount, using the following rules.
Um Halfling é Small e ambas as criaturas são Tiny, que é uma categoria de tamanho menor não maior. Observação: você pode viajar em qualquer um dos seus complementares de tamanho médio:
Sim você pode ser carregado.