As leis dos EUA variam de acordo com o estado, mas em geral você será obrigado a ter um mínimo de seguro de responsabilidade civil. Eu não tenho certeza exatamente como obter seguro de responsabilidade civil dos EUA para um veículo estrangeiro, mas gostaria de verificar com as principais operadoras de seguros (GEICO, Progressive, State Farm, etc)
Eu sei que os EUA permitem veículos mexicanos, mas eu não conheço o procedimento. Não sei se eles permitem veículos guatemaltecos, mas imagino que sim. Não tenho certeza se isso é parte da sua pergunta ou não.
E, finalmente, uma coisa a considerar é que a viagem entre a Guatemala e o México é MUITO TEMPO, cara (em grande parte devido às rodovias com pedágio no México) e um pouco perigosa. Eu apenas fiz a mesma viagem ao contrário, e nós tivemos três pneus queimados devido a estradas ruins, e nossos freios apertaram. Se a sua razão para uma viagem de carro é economizar dinheiro, você pode economizar dinheiro voando e alugando um carro nos EUA.
É claro que existem muitas outras razões pelas quais você pode querer dirigir também. Visitar no México no caminho é sempre divertido.