No d20SRD, ao lado de "pegar um item", é uma FAQ relacionada que cobre isso . Você pode pegar algo ao seu alcance (o que parece se qualificar neste caso) e provoca uma AoO. Observe que alcançar um quadrado ameaçado não provoca, apenas alcançando enquanto alguém o ameaça. Então você não tem que estar em seu quadrado, apenas seja capaz de alcançar isso.
Para fins de evasão da AoO, essa é uma história diferente. Não há nenhuma maneira RAW ("Melhor Pickup!"), Mas certamente é razoável permitir que um Acrobatics "passe pelo quadrado do oponente" para fazer isso. É claro que você sempre pode se precipitar ou mover o oponente para que ele não o ameace e então o pegue, ou o mage o dê, ou uma variedade de outras opções - permitindo que a inovação aqui seja boa (ataque-o para movê-lo, Sleight Mão, etc.). Apenas certifique-se de que os inimigos também podem se desarmar e enfiar as armas dos PCs o mais facilmente possível ...