Absolutamente
No seu turno, você recebe uma ação, uma ação de bônus e pode subir para o limite de movimento.
Portanto, você pode usar uma ação para desengatar, mover para onde você não pode ser visto claramente e usar sua ação de bônus para esconder, você pode usar qualquer movimento restante depois de se esconder, permanecendo escondido, a menos que você se aproxime de uma inimigo.
Veja Como um goblin pode atacar e se esconder no mesmo turno?