O movimento horizontal é gratuito
Na seção Descrições de habilidades do Livro do Jogador, página 182:
Athletics (Strength)
...
Climb
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✦ Success: You climb at one-half your speed. When you climb to reach the top of a surface, such as when you climb out of a pit, the distance to reach the top includes allowing you to arrive in the square adjacent to the surface. The last square of movement places you on that square.
Em outras palavras, escalar além do topo de uma superfície vertical permite que você mova automaticamente para cima dela, em vez de flutuar no ar. No seu exemplo, custaria 6 quadrados de movimento.
Estranhamente, este texto não é repetido na descrição do Compêndio das Regras, mas adiciona que a criatura pode escolher se quer chegar em pé ou de bruços quando muda de vertical para horizontal.