De acordo com Agência de Alfândega e Proteção de Fronteiras dos EUA não. Tudo o que você precisa é preencher um formulário I-94W na fronteira terrestre :
If you are a citizen of a country that participates in the Visa Waiver Program (VWP), and you enter the U.S. by land from Mexico or Canada, you are only required to complete the paper I-94W form at the land border crossing. ESTA is currently required for air and cruise ship travel only.
O ESTA é necessário apenas quando chega por via aérea ou marítima.