Isso poderia se encaixar na definição de dano de HP, mas cabe ao DM determinar se deve em sua mesa.
5e não tem dano de localização
O D & D 5e não tem dano locacional ou chamados de tiros, portanto, permitir que danos nos testículos estariam abrindo a porta para problemas com futuros problemas de tiros. Consulte este Perguntas e respostas para saber mais.
O que isto significa para este caso é que esfaquear alguém é esfaquear alguém e causar dano se o ataque disser que o faz. Pisar em alguém é pisar em alguém e, se o ataque / DM diz isso, ele causará dano geral ao HP, não importando o local onde ele foi colocado.
Pontos de vida podem fazer isso
Os pontos de vida representam muito mais do que apenas a capacidade de continuar vivendo fisicamente ou "lutar ou fugir":
Hit points represent a combination of physical and mental durability, the will to live, and luck. (PHB 196)
Assim, é inteiramente possível que esse tipo de tratamento possa ser discutido para reduzir os pontos de vida. Tortura, especialmente, poderia ser argumentada para reduzir a "durabilidade mental" e "a vontade de viver".
No entanto, não há nada nas regras que dizem que tortura ou pisar nos testículos tem que ou deve reduzir a HP. Mais precisamente, não há nada nas regras que force as batidas em testículos como parte da tortura a ser considerado um ataque necessariamente. Neste caso, o dano potencial foi feito lentamente e parte de outro processo apenas o torna mais distante das regras normais de ataque. Assim, isso só vai ter que ser uma chamada DM.
Existem várias maneiras de executar este cenário e nem todas envolvem danos
Existem muitas maneiras que um Mestre pode escolher para executar tal cenário e muitas das maneiras não requerem mecânicas de batalha (ataque, dano, etc.).
Como este é um NPC como você diz, eu poderia facilmente ver a tortura sendo simulada por testes de habilidade ou salvos em vez de danos. Eles também poderiam ser interpretados como completamente narrativos, sem nenhum teste envolvido. Existem provavelmente outros métodos que também podem funcionar. Já que o jogo não tem nenhuma mecânica, é necessário que o Mestre decida.