Asa
Esta pode não ser a resposta mais técnica, mas tenho exatamente o mesmo problema que você. Meu grupo pode ser tão errático quando se trata de fazer o que eu acho que eles vão fazer, assim como o tempo que leva.
Eu escolhi fazer o que você já mencionou, e escrevo entre as sessões, baseando o que você pensa em suas últimas decisões. Isso ajuda a manter anotações de tudo que eles fizeram, tudo o que eles aprenderam (NPCs, coisas totalmente irrelevantes, etc), então você tem uma idéia melhor do que eles vão pegar primeiro. Eu também costumo achar que uma vez que meu PC tem um objetivo em mente, eles raramente se desviam até que a quest tenha sido completada como tal.
Em termos de combate, você sempre pode criar alguns encontros para classificar de plug-and-play quando chegar a hora. Talvez faça um par de encontros fáceis, médios e difíceis para o tipo de área em que o PC está e então você já tem algo em que voltar se decidir ir em uma direção diferente daquela que você planejou. (graças a Sardathrion)
Então, na verdade, a sua melhor aposta é apostar nisso. Planeje o máximo que você puder sem percorrê-los completamente, continue consultando suas anotações e, talvez, apenas tente ter uma ideia do que os leva mais tempo - combate ou exploração ou RP e, em seguida, tente acompanhar a sessão com base nisso. No final do dia, os jogadores serão jogadores - eles vão ter você voando no assento de suas calças para algumas sessões e, em seguida, os outros vão exatamente como você planejou, isso é apenas a natureza do jogo. Boa sorte!