Não, Sauron não poderia simplesmente estender a mão e pegar o anel.
Em nenhum lugar do Legendarium de Tolkien, alguma vez afirmou que os Ainur poderiam simplesmente alcançar e levar as coisas à distância. Além disso, Sauron usou o Ithil-Stone para olhar em busca do anel, que exigia grande força de vontade e não podia ser feito constantemente, não permitiria que ele tomasse posse física do anel.Acho que a citação para responder à sua pergunta é a que você forneceu (ênfase minha).
A localização de Frodo, sobre a sede de ver em Amon Hen, não apenas permitiu que ele olhasse para longe, e em seu olhar viu Barad-DûrHe was kneeling in clear sunlight before the high seat. A black shadow seemed to pass like an arm above him; it missed Amon Hen and groped out west, and faded. Then all the sky was clean and blue and birds sang in every tree.
The Fellowship of the Ring, Chapter 10 (The Breaking of the Fellowship)
The world seemed to have shrunk and fallen silent. He was sitting upon the Seat of Seeing, on Amon Hen, the Hill of the Eye of the Men of Númenor...
The Fellowship of the Ring, Chapter 10 (The Breaking of the Fellowship)
O texto que precede sua citação sugere ainda que Sauron estava procurando pelo Anel e não foi capaz de pegá-lo fisicamente
Then at last his gaze was held: wall upon wall, battlement upon battlement, black, immeasurably strong, mountain of iron, gate of steel, tower of Adamant, he saw it: Barad-Dûr, Fortress of Sauron. All hope left him.
And suddenly he felt the Eye. There was an eye in the Dark Tower that did not sleep. He knew that it had become aware of his gaze. A fierce eager will was there. It leaped towards him; almost like a finger he felt it, searching for him. Very soon it would nail him down, know just exactly where he was. Amon Lhaw it touched. It glanced upon Tol Brandir – he threw himself from the seat, crouching, covering his head with his grey hood.
The Fellowship of the Ring, Chapter 10 (The Breaking of the Fellowship)
Esta passagem sugere que, embora Sauron estivesse procurando por ele,
"He knew it had become aware... It leaped towards him... he felt it"
Este trecho discute a busca de Sauron pelo anel, com Sauron se tornando consciente do olhar de Frodo (sugerindo que ele vê alguém procurando) e que a busca de Sauron "pulou em sua direção" e Frodo podia sentir seu olhar.
Isso me leva a concluir que ele teria sido incapaz de agarrar o anel diretamente de Frodo de longe, e só foi capaz de identificar a localização de Frodo. Para, por sua vez, enviar o Nazgûl em busca do anel. Além disso, o "Shadow" era, IMO, uma representação literária para o olhar de Sauron e possivelmente um retrato de seu mal (como a resposta de Blackwood sugere)