O MIT CSAIL pesquisou aparentemente bastante sobre isso e o resultado final parece que você pode ter QUALQUER tamanho diferente de motores capazes de voar, uma vez que satisfaz certas condições, como thrustep etc. Para isso eu recomendaria seguir desenvolvimentos em duas áreas (tanto quanto meu conhecimento vai) Primeiro do vídeo demo do MIT CSAIL do seu software personalizado para simular todos os combos de empuxo e posicionamento do motor
O próximo 'cara' que você quer seguir é claro Raffaello D'Andrea e sua equipe de pesquisa. Sua palestra no TED explora os drones em desvantagens mecânicas, aqui você vai
Isso é tanto quanto meu conhecimento entusiasta poderia ajudar